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Es konserviert Reste verschiedener Zivilisationen, worunter die Römerstadt Carteia das wichtigste Zeugnis ist. Später wurde es von den Westgoten bewohnt, die dort blieben, bis die Araber den Ort eroberten. Die muslimische Herrschaft dauerte bis 1462, als er zurückerobert und der Herrschaft des Hauses von Medina Sidonia zugesprochen wurde. 1501 fiel er wieder an die Kastilische Krone, welche die Kolonialisierung mit Privilegien an die Siedler von Gibraltar unterstützte. Der heutige Ort entsteht nach dem Verlust von Gibraltar im Jahre 1704. Die Einwohner jenes Ortes wiesen mehrheitlich das britische Angebot, dort wohnen zu bleiben, zurück und sie zogen zur Einsiedelei von San Roque um. In deren Umkreis begann der Aufbau der Stadt, die seitdem den Titel "sehr nobel und sehr loyal" führt.