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Es war das alte römische Lacíbula, das später von den Arabern Ben-Zalema genannt wurde - eine Grenzstadt des Nasridenreichs von Granada, von der Reste einer Mauer mit Zinnen übrig sind.

1485 wurde es zurückerobert und die Wiederbesiedlung beginnt Anfang des 16. Jhs. auf Initiative des Herzogs von Arcos. Sein großer Aufschwung findet im 17. Und 18. Jh. statt, dank der Landwirtschaft, Viehzucht und Tuchindustrie, welche die berühmten Decken von Grazalema produzierte. Dadurch steigt auch die Zahl der Einwohner an, bis sich der wichtige Weiler bildet, der heutzutage besteht und der von großer touristischer Attraktivität ist.